1948年7月，中共中央华北局社会部为适应华北地区大中城市解放后接管和组建公安机关的需要，在革命老区河北省平山县西冶村、东冶村创办华北保卫干部训练班，并与同年10月迁至河北省井陉县威州镇。

1950年1月，学校改建为中央公安干部学校，1952年10月迁入木樨地新址。从此，学校由地区性扩大为面向全国办学，为新中国培育了第一代公安人才。

1953年1月，学校改建为中央人民公安学院，培训对象由初创时期以培养新民警为主转变为以轮训在职的领导骨干为主，并建立起了一整套适合学校办学特点的教学模式。

1959年，中央人民公安学院与原中央政法干部学校合并，沿用中央政法干部学校校名，担负轮训全国县以上政法机关主要负责干部及其他业务骨干的任务。

1982年1月，为满足公安工作对学校专业化建设的要求，在中央政法干部学校的基础上恢复了中央人民公安学院，并开始筹建全日制普通高等本科院校。

1984年1月，中央人民公安学院改建为中国人民公安大学。邓小平同志为学校题写校名，学校发展跨入了历史新阶段。

1998年2月，中国人民公安大学与原中国人民警官大学合并，组成新的中国人民公安大学。

2005年6月，原公安部管理干部学院更名为公安部高级警官学院。

2007年9月，公安大学获准设立法学一级学科博士后科研流动站，标志着公安高等教育成功构建起了从民警业务培训到博士研究生培养的结构完整的人才培养体系。